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A antiga linha defensiva da nacionalidade portucalense ao longo da margem esquerda do rio Sabor até à confluência da ribeira de Angueira era constituída por quatro castelos: de dois – o de Milhão e o de Santulhão – já nada existe e dos dois restantes o de Outeiro e o de Algoso, este último é sem dúvida o mais impressionante.
Ocupa uma posição privilegiada, num promontório rochoso e alcantilado, a uma altitude de 681 metros, na extremidade formada pelo rio Angueira e pelo rio Maçãs.
Foi edificado por Mendo Rufino, no reinado de D. Sancho I. Algum tempo depois, D. Sancho II concedeu-o à Ordem do Hospital. Neste castelo residia o representante do rei que arrecadava os direitos reais em terras de Miranda e Penas Roias.
Em 1710, por ocasião da guerra dos Setenta Anos, pouco depois da queda de Miranda, fizeram os espanhóis diversas surtidas em terras de Vimioso, atacando, entre outras, a antiga vila de Algoso, que contudo conseguiu manter a sua praça.
Em termos de área, é um castelo diminuto. Tem uma planta retangular, e a entrada a norte, onde a muralha está atualmente muito danificada. Subsiste ainda a torre de menagem, no interior da qual são visíveis sinais de ter possuído três registos, sendo os dois primeiros para habitação e o último de defesa. É impressionante a paisagem que do castelo se avista.
